杯形组合型(超扁平) 致力于谐波齿轮传动轻量紧凑型特点，WCSD系列应运而生，在继承传统产品优良性能的同时，实现了大胆的形状设计，整机设计采用超扁平结构，轻量紧凑，非常适合于作为机器人末端关节及客户端减速器使用。
概述
超扁平结构
轻量紧凑
高静力矩容量
输入输出同轴
优良的定位精度和旋转精度
产品系列参数表
| 型号 | 减速比 | 输入2000r/ min时额定转矩 Nm | 启动停止容许最大扭矩 Nm | 平均负载转矩容许最大值 Nm | 瞬间容许最大转矩Nm | 容许输入最高转速r/min | 容许平均输入转速r/min | 背隙 arcsec | 设计寿命hour |
| 14 | 50 | 3 .5 | 11 .4 | 4 .6 | 23 | 8000 | 3500 | 15 | 10000 |
| 100 | 5.1 | 18 | 7 | 33 | 15 | 15000 | |||
| 17 | 50 | 10 .5 | 22 | 17 | 46 | 7000 | 3500 | 15 | 10000 |
| 100 | 15 | 35 | 26 | 67 | 15 | 15000 | |||
| 20 | 50 | 16 | 37 | 23 | 66 | 6000 | 3500 | 15 | 10000 |
| 100 | 27 | 54 | 32 | 90 | 15 | 15000 |
